Team: Hand, Unterarm und Oberarm

[Natascha]

Hier der Bereich für das Team Hand, Unterarm und Oberarm.
Da sich für den Oberarm bisher noch niemand eingetrage hat, habe ich ihn einmal in diese Gruppe mit eingefügt. Das ist aber natürlich kein Muss
Ich habe einmal die ensprechenden Anleitungen der InMoov Seite herausgesucht. In meiner Bachelorarbeit habe ich viel mit unterschiedlichen Fingermechanismen experimentiert und kann euch meine Ergebnisse gerne einmal zeigen @susesKaninchen hat ja bereits angesprochen, dass man ein Kraftfeedback in den Fingern realisieren könnte. Hierfür müssen wir so oder so die Finger des Grundmodells anpassen und die Kabel entsprechend weiterführen. Am einfachsten können wir uns hier vermutlich beim Teammeeting direkt besprechen.

Hand und Unterarm
Oberarm

Wir müssen uns natürlich nicht an die genaue Anleitung halten. Diese dient nur als Anhaltspunkt. Eigene Ideen und Vorschläge sind immer gerne gesehen =)

Am Besten versuchen wir im Team einen festen Rythmus zu finden, in dem wir uns treffen möchten.
Wir sind natürlich nicht fest an den Termin/Rythmus gebunden. Wenn Projektarbeiten oder die Klausurphase anstehen können wir immer noch etwas neues festlegen. Der Spaß am Projekt steht schließlich im Vordergrund
Hier also noch mehr der tollen Umfragen

Umfrage Wochentag

• Montag abends
• Dienstag abends
• Mittwoch abends
• Donnerstag abends
• Freitag abends
• Samstags
• Sonntags

Umfrage Rythmus

• Mehr als 1x die Woche
• 1x die Woche
• Alle zwei Wochen
• Alle drei Wochen
• Einmal im Monat

Möchtest du eine 3D-Drucker Einweisung erhalten

• Aber klar!
• Nein das interessiert mich nicht

Dieser Bereich ist dazu gedacht, dass sich das Team untereinander austauschen und über mögliche Lösungen, Sensoren, etc. diskutieren kann. Also viel Spaß =)

[Natascha]

@susesKaninchen, @Mathis, @LeonBlank, @AndreS, @jaiminbemech, @Konstantin, @Vincent_Jansen

Hier ist euer Bereich

@susesKaninchen Hattest du schon bestimmte Sensoren für das Kraftfeedback im Auge?

[susesKaninchen]

@Natascha Nein ich hatte noch keinen Drucksensor im Auge.
Alle die ich bisher gefunden habe waren zu groß für einzelne Finger.
Wie war deine Lösung?

[Natascha]

Ich habe diese Sensoren in die Fingerkuppen eingelassen: https://www.watterott.com/de/Drucksensor-4mm

Allerdings kann ich nur davon abraten, da sie sehr schnell kaputt gehen. Insgesamt musste ich Defekte 2x austauschen

[LeonBlank]

Wie wäre es denn wenn wir einen Dehnungssensor mit den Fäden für die Fingerkrümmung verbinden?

[Natascha]

Hier kommt es ganz darauf an ob wir eine Verbindung mit einem festen Radius oder eine adaptive Verbindung realisieren.
Bei der festen Verbindung sind alle Fingerglieder miteinander gekoppelt. Das bedeutet, wenn sich das untere Fingerglieder um x Grad dreht, drehen sich die oberen immer um genau y Grad.
Dies ermöglicht eine höhere Stabilität im gestreckten Zustand des Fingers allerdings können sich die einzelnen Glieder nicht an die Gegebenheiten des Objektes anpassen und hierdurch kann es leichter aus der Hand rutschen.
Bei diesem System könnte man die Kraft natürlich direkt mit Dehnungsstreifen messen.

Bei der adaptive Verbindung können sich die einzelnen Fingerglieder an das Objekt anpassen und sind entsprechend nicht durch einen festen Radius verbunden. Daher kann auch eine hohe Kraft aufgebracht werden und das obere Fingerglieder beispielsweise noch gestreckt sein. Hier wären Piezo Kristalle vermutlich die bessere Wahl

[susesKaninchen]

Piezo Kristalle sind billig, aber nehmen nur die Veränderung von Druck wahr, daher ist es bei ihnen wichtig genau zu rechnen und sie immer wieder auf einen 0Punkt zu resetten.
Ich habe fertige Piezo Gewichtssensoren gefunden, die aber leider 3,4cm groß sind. Dafür können sie bis 50KG messen und kosten unter 1€.
Dehnungssensoren habe ich keine Erfahrung, sehen aber ganz gut aus.

[Natascha]

Hast du eventuell einen link? Habe noch nie damit gearbeitet

[susesKaninchen]

Ein etwas kleinerer: https://www.generationrobots.com/de/401944-gewichtssensor.html
28mm
Man findet die aber auch mit anderen Preisen

Aber ansonsten wären die Sensoren die du hattest glaube ich besser geeignet: https://www.conrad.de/de/iee-drucksensor-1-st-cp151-fsr151as-10-g-bis-10-kg-o-167-mm-182546.html

10g bis 10KG sollten auch nicht kaputt gehen, besonders, wenn man eine Fingerkuppe drauf baut, dann sind sie gegen spitze Gegenstände geschützt

[Natascha]

Bei “meinen” Sensoren hatte ich das Problem, dass der grüne Hals im Gelenk des Fingers sitzt und das durch die Knickung der Finger der Sensor beschädigt wird.

[susesKaninchen]

Hast du noch kaputte davon? Dann würde ich Mal schauen ob man das braucht oder nicht, dann kann man den ganzen langen Hals durch ein Kabel austauschen und durch den Finger leiten.

[Natascha]

Euer erstes Treffen ist am Mi den 24.10.2018 um 18:00 Uhr

@jaiminbemech donnerstags würden sich die Beine und die Schultern treffen
@AndreS, @Konstantin, @Vincent_Jansen euer erstes Treffen ist am Mittwoch

[jaiminbemech]

Kein Problem. Ich kann mit die Beine und Schultern Gruppe arbeiten. Ich kann noch nächste Woche am Mittwoch an dieses Treffen teilnehmen.

@Natascha, Eine Frage. Soll ich auch in die Beine und Schultern Gruppe anmelden?

[AndreS]

Zu dem Druck-feedback habe ich mir noch eine Lösung überlegt: Kleine Luftkammern mit Luftdrucksensoren. Diese sind in SMD-Form zu erhalten und sollte man bei guter Planung & Vorgehen mit eindrucken können. Zudem sind diese eigentlich sehr robust & empfindlich.

[susesKaninchen]

@AndreS Das klingt sehr sehr gut, besonders, wenn wir eventuell ja nicht nur an den Fingerspitzen das Feedback haben wollen, sondern an jedem Finger element. Hast du damit schon erfahrung?

[AndreS]

Noch nicht mit diesem Aufbau. Jedoch habe Ich noch TPU und werde es morgen mal zuhause auspobieren. Kann am Mittwoch berichten.

[Natascha]

Druckliste
Fertige Drucke
Andre: Robpart2 Robpart3 (finish)
Andre: Robpart 4 und 5 (finish)
Mathis: TopSurface 6, Coverfinger (finish)
Konstantin: Finger (finish)
Marco: Robcap (finish)
Natascha: Arduinosupport(finish)
Natascha: Bolt (finish)
Marco: Wrist Small (finish)

Rechte Hand
Was fehlt noch ?
Wrist Large

Biceps:
Alle Teile

Handgelenk (Rotation Wrist):
Alle Teile

Linke Hand:
Eigenbau muss noch konstruiert werden.

Unterarm und Servobett:
Alle Teile

Druckparameter: http://inmoov.fr/hand-and-forarm/

[susesKaninchen]

Leider sind einige Teile nichts geworden.

Ein Drucker ist Blockiert

[Natascha]

Hier noch ein paar mehr Bilder. Bei deinem Druck @Mathis sieht man das Standardproblem von neuen Rollen. Irgendwann springt das Filament herunter und wickelt sich um die Stande, sodass kein Filament mehr rauskommt. Hier könnte man Platten mit dem Lasercutter auslasern, damit das Filament nicht herunterspringen kann.
@AndreS deine Drucke sehen gut aus =)
@Konstantin Bei den Fingern haben wir leider ein paar Fäden. Hattet ihr sie eventuell massiv gedruckt? Gestern habe ich ein ziemlich cooles Video gefunden, dass unter anderem bei massiven Drucken die Fädenbildung erklärt:
https://makezine.com/2018/10/23/how-to-print-miniature-figures-on-a-3d-printer/

[AndreS]

Das Problem mit den Fäden hatte ich am Anfang auch, nachdem ich 5°C mit der Drucktemperatur runter gegangen bin, waren keine mehr da.