Team: Hand, Unterarm und Oberarm

Hier der Bereich für das Team Hand, Unterarm und Oberarm.
Da sich für den Oberarm bisher noch niemand eingetrage hat, habe ich ihn einmal in diese Gruppe mit eingefügt. Das ist aber natürlich kein Muss
Ich habe einmal die ensprechenden Anleitungen der InMoov Seite herausgesucht. In meiner Bachelorarbeit habe ich viel mit unterschiedlichen Fingermechanismen experimentiert und kann euch meine Ergebnisse gerne einmal zeigen @susesKaninchen hat ja bereits angesprochen, dass man ein Kraftfeedback in den Fingern realisieren könnte. Hierfür müssen wir so oder so die Finger des Grundmodells anpassen und die Kabel entsprechend weiterführen. Am einfachsten können wir uns hier vermutlich beim Teammeeting direkt besprechen.

Hand und Unterarm
Oberarm

Wir müssen uns natürlich nicht an die genaue Anleitung halten. Diese dient nur als Anhaltspunkt. Eigene Ideen und Vorschläge sind immer gerne gesehen =)

Am Besten versuchen wir im Team einen festen Rythmus zu finden, in dem wir uns treffen möchten.
Wir sind natürlich nicht fest an den Termin/Rythmus gebunden. Wenn Projektarbeiten oder die Klausurphase anstehen können wir immer noch etwas neues festlegen. Der Spaß am Projekt steht schließlich im Vordergrund
Hier also noch mehr der tollen Umfragen

Umfrage Wochentag

Umfrage Rythmus

Möchtest du eine 3D-Drucker Einweisung erhalten

Dieser Bereich ist dazu gedacht, dass sich das Team untereinander austauschen und über mögliche Lösungen, Sensoren, etc. diskutieren kann. Also viel Spaß =)

@susesKaninchen, @Mathis, @LeonBlank, @AndreS, @jaiminbemech, @Konstantin, @Vincent_Jansen

Hier ist euer Bereich

@susesKaninchen Hattest du schon bestimmte Sensoren für das Kraftfeedback im Auge?

@Natascha Nein ich hatte noch keinen Drucksensor im Auge.
Alle die ich bisher gefunden habe waren zu groß für einzelne Finger.
Wie war deine Lösung?

Ich habe diese Sensoren in die Fingerkuppen eingelassen: https://www.watterott.com/de/Drucksensor-4mm

Allerdings kann ich nur davon abraten, da sie sehr schnell kaputt gehen. Insgesamt musste ich Defekte 2x austauschen

Wie wäre es denn wenn wir einen Dehnungssensor mit den Fäden für die Fingerkrümmung verbinden?

Hier kommt es ganz darauf an ob wir eine Verbindung mit einem festen Radius oder eine adaptive Verbindung realisieren.
Bei der festen Verbindung sind alle Fingerglieder miteinander gekoppelt. Das bedeutet, wenn sich das untere Fingerglieder um x Grad dreht, drehen sich die oberen immer um genau y Grad.
Dies ermöglicht eine höhere Stabilität im gestreckten Zustand des Fingers allerdings können sich die einzelnen Glieder nicht an die Gegebenheiten des Objektes anpassen und hierdurch kann es leichter aus der Hand rutschen.
Bei diesem System könnte man die Kraft natürlich direkt mit Dehnungsstreifen messen.

Bei der adaptive Verbindung können sich die einzelnen Fingerglieder an das Objekt anpassen und sind entsprechend nicht durch einen festen Radius verbunden. Daher kann auch eine hohe Kraft aufgebracht werden und das obere Fingerglieder beispielsweise noch gestreckt sein. Hier wären Piezo Kristalle vermutlich die bessere Wahl

Piezo Kristalle sind billig, aber nehmen nur die Veränderung von Druck wahr, daher ist es bei ihnen wichtig genau zu rechnen und sie immer wieder auf einen 0Punkt zu resetten.
Ich habe fertige Piezo Gewichtssensoren gefunden, die aber leider 3,4cm groß sind. Dafür können sie bis 50KG messen und kosten unter 1€.
Dehnungssensoren habe ich keine Erfahrung, sehen aber ganz gut aus.

Hast du eventuell einen link? Habe noch nie damit gearbeitet

Ein etwas kleinerer: https://www.generationrobots.com/de/401944-gewichtssensor.html
28mm
Man findet die aber auch mit anderen Preisen

Aber ansonsten wären die Sensoren die du hattest glaube ich besser geeignet: https://www.conrad.de/de/iee-drucksensor-1-st-cp151-fsr151as-10-g-bis-10-kg-o-167-mm-182546.html

10g bis 10KG sollten auch nicht kaputt gehen, besonders, wenn man eine Fingerkuppe drauf baut, dann sind sie gegen spitze Gegenstände geschützt

Bei “meinen” Sensoren hatte ich das Problem, dass der grüne Hals im Gelenk des Fingers sitzt und das durch die Knickung der Finger der Sensor beschädigt wird.

Hast du noch kaputte davon? Dann würde ich Mal schauen ob man das braucht oder nicht, dann kann man den ganzen langen Hals durch ein Kabel austauschen und durch den Finger leiten.

Euer erstes Treffen ist am Mi den 24.10.2018 um 18:00 Uhr

@jaiminbemech donnerstags würden sich die Beine und die Schultern treffen
@AndreS, @Konstantin, @Vincent_Jansen euer erstes Treffen ist am Mittwoch

Kein Problem. Ich kann mit die Beine und Schultern Gruppe arbeiten. Ich kann noch nächste Woche am Mittwoch an dieses Treffen teilnehmen.

@Natascha, Eine Frage. Soll ich auch in die Beine und Schultern Gruppe anmelden?

Zu dem Druck-feedback habe ich mir noch eine Lösung überlegt: Kleine Luftkammern mit Luftdrucksensoren. Diese sind in SMD-Form zu erhalten und sollte man bei guter Planung & Vorgehen mit eindrucken können. Zudem sind diese eigentlich sehr robust & empfindlich.

@AndreS Das klingt sehr sehr gut, besonders, wenn wir eventuell ja nicht nur an den Fingerspitzen das Feedback haben wollen, sondern an jedem Finger element. Hast du damit schon erfahrung?

Noch nicht mit diesem Aufbau. Jedoch habe Ich noch TPU und werde es morgen mal zuhause auspobieren. Kann am Mittwoch berichten.

Druckliste
Fertige Drucke
Andre: Robpart2 Robpart3 (finish)
Andre: Robpart 4 und 5 (finish)
Mathis: TopSurface 6, Coverfinger (finish)
Konstantin: Finger (finish)
Marco: Robcap (finish)
Natascha: Arduinosupport(finish)
Natascha: Bolt (finish)
Marco: Wrist Small (finish)

Rechte Hand
Was fehlt noch ?
Wrist Large

Biceps:
Alle Teile

Handgelenk (Rotation Wrist):
Alle Teile

Linke Hand:
Eigenbau muss noch konstruiert werden.

Unterarm und Servobett:
Alle Teile

Druckparameter: http://inmoov.fr/hand-and-forarm/

Leider sind einige Teile nichts geworden.

Ein Drucker ist Blockiert

Hier noch ein paar mehr Bilder. Bei deinem Druck @Mathis sieht man das Standardproblem von neuen Rollen. Irgendwann springt das Filament herunter und wickelt sich um die Stande, sodass kein Filament mehr rauskommt. Hier könnte man Platten mit dem Lasercutter auslasern, damit das Filament nicht herunterspringen kann.
@AndreS deine Drucke sehen gut aus =)
@Konstantin Bei den Fingern haben wir leider ein paar Fäden. Hattet ihr sie eventuell massiv gedruckt? Gestern habe ich ein ziemlich cooles Video gefunden, dass unter anderem bei massiven Drucken die Fädenbildung erklärt:
https://makezine.com/2018/10/23/how-to-print-miniature-figures-on-a-3d-printer/

Das Problem mit den Fäden hatte ich am Anfang auch, nachdem ich 5°C mit der Drucktemperatur runter gegangen bin, waren keine mehr da.

Hier sind alle die geklappt haben =)

gute Ausbeute

So für die rechte Hand fehlt jetzt nur noch Wrist Large und das Rotationshandgelenk dann könnten wir das gute Stück sogar schon zusammenbauen

wenn die Drucker frei sind, kann ich sie nachher starten

Cool =) Eure Teile liegen im Lager in einer Kiste gegenüber vom Giftschrank Ich hatte bisher noch nicht die Zeit Schleifpapier zu besorgen, aber wenn ihr die Rechnung an der Info vom Bauhaus stempeln lasst kann ich sie einreichen und euch das Geld wiedergeben (Nur falls ihr heute schon ein wenig die fertigen Teile vorbereiten möchtet.)

Es müssen eventuelle Stützen entfernt werden, der Brim weggeschnitten werden und für eine hübsche glatte Oberfläche würde ich die Teile einmal grob und anschließend fein abschleifen

Auf dem einen Drucker ist TPU geladen. Wenn möglich das TPU geladen lassen und andere Drucker verwenden, da die Einstellung vom Anpressdruck für TPU immer sehr nervig einzustellen ist.

Pardon, wo kann ich denn im FabLab den USB-SD-Card-Adapter finden?

Der sollte am FabLab PC angeschlossen sein. (Der bei den Fenstern) Ist so ein kleiner schwarzer HUB mit USB Anschlüssen und einem Card Reader

achso fast vergessen. Wenn ihr was gedruckt habt oder zusammengebaut etc. immer schön Fotos machen, damit wir alles dokumentieren können =) Und natürlich, damit die anderen der Gruppe wissen was gerade so gemacht wird

Muss ich den Raum mit den Prusa’s eigentlich irgendwie zuschließen wenn ich ihn als letzter verlasse?

jap Geh am besten mal bei Bjarne vorbei und sag bescheid, dass oben offen ist und niemand mehr drin ist

Alles gut, eben ist schon jemand vorbeigekommen und hat ihn abgeschlossen

Ich habe meine beiden Drucke auf zwei Prusa’s gleichzeitig gestartet, aber deine Nachricht zu dem TPU erst danach gesehen sorry. Die anderen hatten noch Objekte auf den Flächen, und ich wusste nicht, wie gerne das gesehen wird, wenn ich die Drucke von anderen einfach so runter nehme.

Alles klar Hast du den Anpressdruck für das PETG angepasst? Der Druck vom TPU ist zu gering für das PETG daher würdest du hier vermutlich eine unterextrusion bekommen. Wenn die Drucker fertig sind kannst du die Teile einfach abnehmen und sie unter den Drucker ins Regal legen Hast du das Handgelenk gestartet? Welche Teile drucken jetzt genau?

Ich drucke wie abgesprochen robcap2v4 und robcap3v4.
Ich kontrolliere eben nochmal das Raft sah soweit aber eigentlich gut aus.

das haben wir bereits fertig gedruckt
Andre hat dein Teil angeworfen, weil der drucker sonst leer geblieben wäre

Hier ist die Liste unserer Druckteile
https://forum.fablab-luebeck.de/t/team-hand-unterarm-und-oberarm/3693/17?u=natascha

Du könntest z.B. das WristLarge anwerfen das fehlt noch
Bitte druck auf jeden Fall mit Brim, da sich das Teil sonst löst und böse dinge passieren

Druck läuft gut…und jetzt kann ich ihn doch abbrechen
Auf der Website wurde für die Teile Raft empfohlen
Okay, dann mache ich jetzt Mal WristLarge

Ja für die Caps macht der Raft auch sinn. Nur beim Wrist steht, dass man garnichts verwenden soll und das klappt nicht so gut bei PETG

Ahh @LeonBlank du solltest doch einen Brim verwenden die Datei ohne Brim hat Marco und mich das letzte mal einen halben Tag gekostet um den Drucker wieder heil zu bekommen
Du hast nur einen skirt eingestellt. Bitte das nächste mal mit Brim min. 5mm drucken

Ich dachte mir bei dem großen Teil macht ein Brim keinen Sinn da die Fläche bereits so gut haftet

Wo wir jetzt alle Teile haben brauchen wir die Elektronik und Mechanik.
Wurden die schon bestellt? Möchte jemand noch einen Änderungsvorschlag einreichen?

Wenn ich es richtig im Kopf habe müssen alle Teile einmal nachbearbeitet werden und dann zusammengebaut werden.

Eine Frage an die Gruppe: wollen wir alle Schritte gemeinsam machen oder soll jeder wann er möchte daran arbeiten? Also z.B. Teile schleifen, zusammen setzen, usw

Ich habe gestern Schleifpapier gekauft und in unsere Box gelegt. Den Brimm & grobe verunreinigungen habe ich gestern schon entfernt. Zudem habe ich gestern 5 Drucker gestartet.

Magst du einmal schreiben welche Tele du alles gestartet hast`?
Ich habe gesehen das top surface von der Hand haben wir jetzt auch zweimal

In der Hand box liegt ein Zettel mit allen STL Namen inkl. Druckdauer & Verbrauch
wie sieht der Druck denn aus, Irgendwelche fehlgeschlagen?

Ist das nächste Treffen am Mittwoch? Da ist Reformationstag. Und ich hatte etwasIm Forum von einer Halloween Feier gelesen.

Die Feier ist am Samstag also ist die Bühne frei für uns

Wann wollen wir uns heute treffen? Wieder um 18Uhr?

Sry habe es jetzt erst gesehen ja 18:00 Uhr

Komme etwas später

Hier einmal ein GoogleDoc für unsere Druckteile

Drücke sind alle Erfolgreich

Wenn interresse besteht habe ich hier die Parameter hochgeladen:
MK3 0.15 PETG Profil.zip (842 Bytes)

Wie haben die Klebeversuche geklappt?

Komme etwas Später

Hallo Armgruppe,

Kurze Frage, baut ihr eigentlich auch die Schulter zusammen?

VG
Die Körpergruppe

Wir bauen den Teil noch zu Ende und dann haben wir nichts mehr zutun, wenn ihr sagt ihr habt noch genug mit den nicht passenden Steckteilen zutun können wir da weiter machen und die Schulter Bauen.